En un futuro distante, los humanos hemos sido obligados a vivir en mundos subterráneos. Enclaustrados como hormigas en túneles, nos ha sido negado poder caminar sobre la superficie bajo el calor del sol o disfrutar de un atardecer en la playa.
Nuestros más grandes temores no se centran en inundaciones o incendios, sino en la posibilidad de quedar enterrados vivos por los temblores y derrumbes que ocurren frecuentemente.
Pero, en toda esta vida de miseria, Kamina anhela poder romper el techo para poder vivir bajo el cielo y explorar las maravillas que ofrece la superficie. Por su parte, Simon es un joven miedoso, que junto con Kamina, viven en la aldea Jiiha.
El trabajo de Simon se basa en utilizar un pequeño taladro para ir creando pasadizos dentro de la aldea que sirvan de refugio para los moradores de la misma. En una de esas excavaciones, se encuentra un pequeño y brillante taladro, que inmediatamente utiliza como collar por parecerse a su oficio.
Enclaustrados en una vida ‘vacía’ y aburrida, Kamina se da a la tarea de buscar una forma para poder salir del hoyo. Desafortunadamente, en el momento en que pusieron en práctica su plan, un temblor hizo que el techo se derrumbara y cayera un enorme robot.
Emocionado por el hallazgo de saber que afuera hay mucho que explorar, Kamina trata de enfrentarse al robot llamado Gunmen, pero para su sorpresa una chica bastante linda llamada Yoko también ha caído del agujero. Ahondando más en esta extraña chica con bikini y una enorme metralleta, Yoko se dedica a perseguir y matar a estos Gunmen, junto con un pequeño grupo que vive en la superficie.
En medio de la pelea casi perdida, los tres susodichos se comiezan a adentrar en los laberintos de la aldea y Simon decide llevarlos hasta un robot bastante peculiar parecido a una cabeza.
Este hallazgo es todavía un inútil pedazo de chatarra, hasta que Simon atinadamente observa que puede activarlo con el mini taladro que había encontrado tiempo atrás. Así derrotan al primer Gunmen, además de ser capaces de salir de la aldea, y su misión consistirá en derrotar a todos estos robots asesinos para que las personas podamos vivir nuevamente en la superficie.
Pero, aunque la trama suene bastante común y corriente, no olvidemos que Tengen Toppa Gurren-Lagann fue creada por Hiroyuki Imaishi (Neon Genesis Evangelion), por lo cual la historia tomará un rumbo inesperado cuando por fin los humanos podamos salir a la superficie.
Es por esto que, además de las emocionantes peleas entre humanos y máquinas, podremos hurgar en los miedos de Simon, el cual sin duda le falta mucho para poder convertirse en alguien tan temerario como Kamina, para el cual no hay imposibles. También, los personajes que en un momento parecieran secundarios como Rossiu, el cual es el más conservador del grupo y se convertirá en el antagonista de Simon.
A parte de los 27 capítulos de los que consta la serie, podremos encontrar dos películas llamadas Gurren Lagann The Movie: Childhood´s End y The Movie: The Lights in the Sky are Stars, las cuales ahondan más en la historia y cuentan con escenas inéditas.